KaiyunKaiyun

　　[0001]本实用新型涉及航空设备领域，尤其是涉及一种无人驾驶的飞行器。

　　[0002]无人驾驶飞机在航空拍摄、空中运输等领域有广泛的应用，现有的无人驾驶飞行器大多为固定翼飞行器或者多轴飞行器，固定翼飞行器上设置一个或多个机翼，并且在机翼上设置螺旋桨，通过电机带动螺旋桨旋转产生的气流推动飞行器飞行。

　　[0003]多轴飞行器是一种具有两个或更多旋翼轴的旋翼飞行器，参见图1，现有的一种多轴飞行器具有一个主支架11，在主支架11的中部设置有控制器12，控制器12内设置有作为动力源的电池、控制电路板和电子调速器等。在主支架11的周向上设有四根连接支架13，每一根连接支架13的末端设置有一根支轴16，通常，支轴16与主支架11的轴线平行，在飞行器飞行时，支轴16是竖直设置的。

　　[0004]在每一根连接支架13的末端还设有电机15，电机15带动支轴16旋转，且支轴16外还套装有旋翼14，电机15工作时带动支轴16旋转，从而带动旋翼14旋转，为飞行器的起飞、悬停、飞行提供动力。通常旋翼14的迎角相对于主支架11是固定的，通过改变不同旋翼14之间的相对速度即可改变推进力的扭矩，从而控制飞行器的运行轨迹。

　　[0005]由于多轴飞行器结构简单，且多轴飞行器的控制也较为简单，其飞行性能均比较稳定，使得多轴飞行器易于小型化，近年应用普及速度大大提高。现在常见的多轴飞行器为二轴、三轴、四轴、五轴、六轴以及八轴飞行器，也有更多轴的多轴飞行器，但最为常见的是四轴飞行器。

　　[0006]多轴飞行器除了用作遥控飞行表演模型外，还能轻易进入人不宜进入的各种恶劣环境，可执行航拍电影取景、实时监控、地形勘探等飞行任务。并且，现在的多轴飞行器的主支架通常设计得比较扁平，即在水平方向上的尺寸较大，在竖直方向上的尺寸较小，这样能够减少飞行器在飞行过程中水平方向上的风阻，从而降低横风对飞行器飞行的影响，保持飞行器在飞行过程中的平稳。

　　[0007]飞行器起飞阶段，通过提高电机15的转速来提高旋翼14的转速，从而为飞行器提供向上的浮力。飞行器降落时，降低旋翼14的转速以减小飞行器的浮力。在飞行器需要执行俯仰飞行或者偏航等操作时，通过控制四个旋翼14的转速，使得四个旋翼14的转速不相同或者不对称来实现飞行器主支架11与水平面的倾斜，进而实现飞行器俯仰飞行或者偏航、横向运动等操作。

　　[0008]然而，即便由于四根连接支架13均在同一平面上，并且四个旋翼14也基本在同一平面上，飞行器飞行过程中遇到较强的横风时也会发生漂移，即发生水平运动，偏离原来的位置。为克服横风的影响，需要提高去风方向的电机的转速，也就是提高去风方向上旋翼的转速，使得飞行器逆风倾斜，利用旋翼14产生的水平分力抵抗横风。由于飞行器逆风倾斜在迎风方向上，飞行器的迎风面积较大，并且旋翼14将处于迎风位置上，为了确保飞行器处于悬停状态或者确保飞行器继续平稳飞行，需要加大旋翼14的转速，也就是增加电机15的输出功率，导致电机15消耗的电能较多，也不利于飞行器的平稳飞行，也缩短了续航时间。

　　[0009]本实用新型的主要目的是提供一种有效避免受到横风影响而出现飞行不平稳的飞行器。

　　[0010]为实现上述的主要目的，本实用新型提供的飞行器包括主支架，其中，飞行器还设有至少二个连接支架，连接支架的第一端固定在主支架上，连接支架的第二端铰接有活动支架，活动支架绕连接支架的第二端的销轴转动，且至少一个活动支架上安装有第一动力

　　[0011]由上述方案可见，第一动力装置安装在可以相对于连接支架转动的活动支架上，在飞行器飞行过程中遇到横风时，处于来风方向上的活动支架向下弯曲，作为旋翼的第一动力装置也随之相对于水平面发生倾斜，这样，弯曲了的活动支架上的旋翼旋转时产生向上的浮力分力和抵抗横风的水平分力并支撑飞行器保持平稳，也就是飞行器的主支架仍与水平面保持平行，避免主支架相对于水平面发生倾斜，减小飞行器在迎风方向上的面积，从而减小横风导致的阻力，减小电机消耗的电能。

　　[0012]一个优选的方案是，连接支架的数量为四个以上，多个连接支架在主支架的周向上均匀布置，且每一连接支架的第二端均铰接有活动支架。

　　[0013]由此可见，在主支架四个方向上均匀布置一个活动支架，在飞行器飞行过程中，可以根据横风的风向驱动对应方向上的活动支架向下弯曲，从而确保飞行器可以适应不同方向的横风的影响，确保飞行器的平稳飞行，提高了飞行器控制的灵活性。

　　[0014]进一步的方案是，活动支架绕销轴在主支架轴线所在的平面上转动或者在垂直于连接支架的平面上转动。

　　[0015]可见，活动支架的转动方向是主支架轴线所在的平面或者垂直于主支架轴线与连接支架的平面，这样的易与实现活动支架的转动，也有利于活动支架正对横风方向弯曲，确保飞行器的主支架与水平面保持平行，飞行器的结构简单，易于加工制造。

　　[0016]更进一步的方案是，飞行器上还设有驱动组件，驱动组件包括固定在连接支架的第二端的驱动装置以及由驱动装置驱动的驱动杆，驱动杆的第一端与驱动装置连接，驱动杆的第二端与连接件连接，连接件固定在活动支架上，且驱动杆在驱动装置与连接件之间的长度在驱动装置的驱动下伸长或缩短。

　　[0017]由此可见，通过主支架上的控制器控制驱动组件的驱动装置的工作，由此控制活动支架的转动，使得活动支架的旋转可以精确地实现。

　　[0018]更进一步的方案是，驱动装置包括电机，驱动杆包括由电机驱动旋转的螺纹杆，连接件包括固定在活动支架上的固定件以及铰接在固定件上的转动块，转动块上设有螺纹孔，螺纹杆旋入螺纹孔内。

　　[0019]可见，通过电机驱动螺纹杆旋转并带动螺纹管在螺纹孔内旋转以控制螺纹杆在固定件以及电机之间的距离，从而精确控制活动支架与连接支架之间的角度，进而实现对活动支架旋转角度的控制。

　　[0020]更进一步的方案是，主支架上还设有至少一组第二动力装置，第二动力装置朝向主支架的上端设置，第一动力装置朝向主支架的下端设置。

　　[0021]由此可见，在主支架上设置多组主人旋翼或者涵道等第二动力装置，在飞行器飞行过程中提供充足的动力，有利于飞行器更加平稳地飞行。

　　[0025]图4是本实用新型实施例中活动支架与连接支架另一视角的结构放大图。

　　[0027]图6是本实用新型实施例中驱动组件与连接支架的结构分解放大图。

　　[0031]本实用新型的飞行器为无人驾驶飞行器，可以有航空表演、航空拍摄以及航空运输等多种场合。参见图2，本实用新型提供的飞行器包括主支架21，在主支架21的中部设有一个圆形的控制器22，控制器22内设置有动力源，如电池等，并且设置有控制电路，用于控制电机的工作。当然，控制器22内还设有惯性测量模块(MU)，其包括加速度传感器、陀螺仪等，用于检

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